基于几何感知的机器人抓取研究与分析

报告题目：基于几何感知的机器人抓取研究与分析

报 告 人：刘秀平 大连理工大学教授博导

报告时间：4月14日14:30-16:30

报告地点：明理楼C302B

报告人简介：

刘秀平，大连理工大学数学科学学院教授，博士生导师。研究方向：计算几何，图形图像。主持或主研科研项目12项，发表高水平论文140余篇。

报告内容摘要：

随着机器人智能化发展的需要，人们对机器人实现类人化手-物交互的需求日益增加。如何让机器人针对不同的物体或功能属性执行手-物交互，特别是抓取任务已成为当前的研究热点。相较于单手抓取，由于双手抓取搜索空间更大，且需要更多的双手抓取标注数据用于网络训练，目前无论是在数据驱动方面，还是在计算分析方面，双手抓取方法研究都存在不足。

本报告介绍一种基于几何感知的双手抓取学习框架，旨在解决双手抓取数据预测问题，包括双手抓取的显著图及接触点。其次，通过少量的双手接触标注，学习显著性对应向量，建立双手抓取位置间的对应关系，实现了双手数据集的增广。此外，将单手抓取显著性值作扩展到双手，并预测出双手抓取位置。为了进一步提高抓取的物理平衡性，还引入了物理平衡损失和物理感知模块，极大地增强了本方法对未知物体的泛化能力。在模拟环境大量实验表明，本方法可以有效地预测双手抓取显著图，并得到满足物理平衡的双手抓取姿势。

主办单位：理学院、人工智能研究院、非线性动力系统研究所、

数理力学研究中心 、科学技术发展研究院